清华大学取得滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置专利该装

　　专利摘要显示，滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座机械系统设计、两个指段、电机、双带轮传动机构、滑槽、滚轮、凸块、簧件和限位块。该装置实现了机器人直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置能直线平动第二指段夹持物体，在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持直线的运动轨迹，适合在工作台面抓取不同尺寸物体；该装置也能自适应抓取物体，在第一指段接触物体停止运动后，第二指段绕远关节轴转动，适合抓取不同形状、尺寸的物体；该装置利用一个电机驱动两个指段，抓取范围大，无需复杂传感与控制，容易控制；该装置结构紧凑、成本低，适用于各种需要抓取的机器人上。